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工業機器人常見故障和修理方法

機器人維修從以下方法著手,1、直觀法是根據電器故障的外部表現,通過看、聞、聽等手段,檢查、判斷故障的方法。2、測量電壓法是根據電器的供電方式,測量各點的電壓值與電流值并與正常值比較。

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1.先動口再動手

對故障電器,不要急著動手,應該先問清楚故障發生的前后經過和故障現象。對不熟悉的設備,首先要熟悉電路原理和結構特點,然后要遵循相應的規則。在拆卸之前,必須完全熟悉每一個電子元件的功能、位置、連接方式及與周圍設備的關系,在沒有裝配圖時,應一邊拆卸,一邊繪制草圖,并作標記。

2.先外后內

檢查設備是否有明顯的裂紋和缺陷,了解其維修歷史和使用壽命,然后檢查機器。拆卸前應排除周圍故障因素,確定為內部故障后才能拆卸設備;否則,設備可能會被盲目地修理和損壞。

3.先機械后電氣

只有在確定機械零件無故障后,再進行電氣方面的檢查。檢查電路故障時,應利用檢測儀器尋找故障部位,確認無接觸不良故障后,再有針對性地查看線路與機械的運作關系,以免誤判。

工業機器人常見故障和修理方法

4.先靜態后動態

在設備未通電時,判斷電氣設備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞,從而判定故障的所在。通電試驗,聽其聲、測參數、判斷故障,后進行維修。如在電動機缺相時,若測量三相電壓值無法判別時,就應該聽其聲,單獨測每相對地電壓,方可判斷哪一相缺損。

5.先清潔后維修

對污染較重的電氣設備,先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔,檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導電塵塊引起的,一經清潔故障往往會排除。

6.先電源后設備

電源部分的故障率在整個故障設備中占的比例很高,所以先檢修電源往往可以事半功倍。

7.先普遍后特殊

由裝配件質量或其他設備故障引起的故障一般占常見故障的50%左右。電氣設備的特殊故障主要是軟故障,這取決于經驗和儀器的橫向調整和維護。例如,有一臺0.5千瓦電機無負荷,有人認為是負荷故障。根據經驗,厚手套,沿著電機的轉動方向,這是電機本身的問題。

8.先外圍后內部

先不要急于更換損壞的電氣部件,在確認外圍設備電路正常時,再考慮更換損壞的電氣部件。

9.先直流后交流

檢修時,必須先檢查直流回路靜態工作點,再檢查交流回路動態工作點。

10.先故障后調試

對于機器人修理調試和故障并存的電氣設備,應先排除故障,再進行調試,調試必須在電氣線路正常的前提下進行。

工業機器人常見故障和修理方法

二、檢查方法和操作實踐
1.直觀法

直觀法是根據電器故障的外部表現,通過看、聞、聽等手段,檢查、判斷故障的方法。

(1)檢查步驟

①調查情況:向操作者和故障在場人員詢問情況,包括故障外部表現、大致部位、發生故障時環境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水,是否有人修理過,修理的內容等。

②初步檢查:根據調查,檢查電器外部是否有損壞,連接是否開路或松動,絕緣是否燒壞,螺旋保險絲的保險絲指示燈是否跳出,電器是否進水或臟污,開關位置是否正確。③調試:初步檢查后,確認故障不會進一步擴大,不會造成人身和設備事故,可以進行進一步的調試檢查。調試時,應注意是否有嚴重的跳火、異常氣味和異常聲音等。一旦發現,立即停車,切斷電源。注意檢查電器的溫升和電器的動作程序是否符合電氣設備原理圖的要求,以便查找故障位置。

(2)檢查方法

①觀察火花:電器的觸點閉合或斷路或導線末端松動時會產生火花,因此可以根據火花的存在和大小來檢查電器故障。例如,如果在正常緊固的導線和螺釘之間發現火花,這意味著導線末端松動或接觸不良。當電器的觸點閉合或斷開電路時,表示電路斷開,如果不閉合,則表示電路阻塞。當控制電機接觸器主觸頭兩相有火花,一相無火花時,表明一相無火花觸頭接觸不良或該相電路開路;三相中有兩相火花大于正常值,另一相火花小于正常值,可初步判斷為電機間短路或接地;三相火花大于正常值,可能是電機過載或機械零件卡死造成的。在輔助電路中,接觸器線圈電路通電后,電樞不吸合,需要區分是電路斷路還是接觸器機械部分卡死。可按一下啟動按鈕,如按鈕常開觸點閉合位置斷開時有輕微的火花,說明電路通路,故障在接觸器的機械部分;如觸點間無火花,說明電路是斷路。

②動作程序:電器的動作程序應符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作,說明該電路或電器有故障。

另外,還可以根據電器發出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運用直觀法,不但可以確定簡單的故障,還可以把較復雜的故障縮小到較小的范圍。

2.維修機器人測量電壓法

測量電壓法是根據電器的供電方式,測量各點的電壓值與電流值并與正常值比較。

①分階測量法(圖1所示):當電路中的行程開關SQ和中間繼電器的常開觸點KA閉合時,按啟動按鈕SB1,接觸器KMl不吸合,說明電路有故障。首先測量A, B兩點電壓,正常值為380V。然后按啟動按鈕不放,同時將黑色測試棒接到B點上,紅色測試棒接標號依次向前移動,分別測量標號2、11、9、7、5、3、1各點的電壓。

維修實踐中,根據故障的情況也可不必逐點測量,而多跨幾個標號測試點,如B與11、B與3等。

②分段測量法:當觸頭閉合時,電器通電時,電器之間的導線壓降接近于零。電器、各種電阻、線圈通電時,壓降等于或接近施加的電壓。根據這一特點,用分段測量法檢查電路故障更加方便。如圖2所示,如果按下按鈕SBl時接觸器KM1不拉進,則按下按鈕SB1時,側a、b兩點電壓為380V,但接觸器不拉進,說明電路有斷路。

③點測法:電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路,可采用點測法來檢查電路故障。

3.機器人維修測電阻法

①分階測量法:確定電路中的行程開關SQ、中間繼電器觸點KA閉合時,按啟動按鈕SBl,接觸器KM1不吸合,說明該電路有故障。檢查時先將電源斷開,測量A、B兩點電阻(注意,測量時要一直按下按鈕SB1),如電阻為無窮大,說明電路斷路。

②分段測量法:先切斷電源,按下啟動按鈕SB1,兩測試棒逐段或重點測試相鄰兩標號(除2-11兩點外)的電阻,如兩點間電阻很大,說明該觸點接觸不良或導線斷路。例如,當測得1-3兩點間電阻很大時,說明行程開關觸點接觸不良。這兩種方法適用于開關、電器分布距離較大的電氣設備。

工業機器人是機械工業發展的重要產物,它不僅提高了勞動生產的效率,而且可以替代人類從事高強度、危險、重復性乏味的工作,減輕人類的勞動強度。爭對機器人維修保養,我們要做到萬無一失,保證每臺機器人的正常運行,提高工作效率,從頁提高公司的產量。工業機器人在機械工業中的應用越來越廣泛,它可以進行零件的裝配,工件的處理和裝卸,尤其是在自動數控機器人、組合機器人等方面更常見。


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