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機器人維修案例|從發現機器人故障收集線索到解決故障

今天如宜機器人維修工程師就為大家分享一則KUKA機器人維修案例,從收集線索到發現故障,到最后解決故障我們是怎么做到的。 為了弄清楚故障點是出現在控制器還是信號處理板,或是控制電源,最直接的辦法就是代換法。 但對方告訴我:“絕對不行,工廠生產正全速進行,每日三班運作的狀態,不能代換。”

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庫卡機器人公司早成立于1898年,是的工業機器人制造商之一,與安川、發那科、ABB合成工業機器人四大家族。KUKA在中國的市場份額很大,應用廣泛,因而也需要大量的技術人才。今天如宜機器人維修工程師就為大家分享一則KUKA機器人維修案例,從收集線索到發現故障,到后解決故障我們是怎么做到的。

為了弄清楚故障點是出現在控制器還是信號處理板,或是控制電源,直接的辦法就是代換法。

但對方告訴我:“不行,工廠生產正全速進行,每日三班運作的狀態,不能代換。”

那么這下只得跟電路了,手動/自動的切換是一個轉換鑰匙進行的,于是得出這應該是一個數字電路,也就是說,數字端口要么得電要么失電,這也符合數字電路的工作原理。

機器人維修案例|從發現機器人故障收集線索到解決故障

沿這個思路查找電路,控制面板進控制器去了,控制器信號經過信號處理板,又去了控制電源。

經過對比分析,后確定這個數字信號去了電源控制器。

剩下的就是維修電源控制器了。靜態測試數字光耦——正常!想到開機時機器人工作也正常,運行了一段時間后不正常,我先用風筒加熱,再測試,當檢測到第七個光電耦合器的初級鉗位二極管時,阻抗明顯變小。

我心里一喜,差點把那句“真相只有一個”喊出來。

我立即拆下元件,用10k檔一測,果不其然,阻抗只有1k,這是嚴重漏電的情況。

情況已經明了,接下維修的事情就好辦了!

在水落石出的真相面前,一切都只剩下順理成章的操作。

故障現象是上電正常,紅綠燈也閃爍,但自檢不通過,主屏幕報警為伺服器未接通電源。

庫卡的伺服驅動統一采用直流供電方式,由電源控制器集中統一管理。

·上電指示燈正常閃爍,說明工作電源+24v已經加載正常;

·且另外5臺伺服器能自檢通過,說明功率直流電供給也正常;

·屏幕報警電源為接通,可能是伺服器檢測電路出了故障,或者伺服驅器維修內部電源出了故障。

機器人維修案例|從發現機器人故障收集線索到解決故障

·插上獨立的面板,檢測出直流電壓為dc562v,說明直流檢測電路正常;

·測電流反饋電路,電壓2.5v正常,至此,初步判斷出應該是伺服器內部電源出錯。拔下直流母線,單獨工24 v工作電源,繼續檢測,+5 v電源正常,正負15 v電壓正常,檔測芯片供電,發現電壓只有8 v,正常應該+16 v,拆開電源,仔細跟蹤電路走向,發現一個過孔處有腐蝕跡象,問題就出現了。但是庫卡 PCB板的工藝是好的,一般不會發生腐蝕故障,在過孔附近發現100 uf電容,外觀光亮,但靠近散熱器,拆開后果然有電解液滲出,用容量表檢測容量,60 u以下,直接替換。采用直流過孔電鉆進行二次過孔,焊接過孔連接,+16V電壓恢復正常。
這一次緊急工業變頻器維修過程,真的太精彩了,客戶也對此故障檢修很滿意,沒有耽誤機器人工作。




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